Malinas hasta el año 1795 fue un señorío independiente compuesto por la propia ciudad de Malinas y varias localidades de los alrededores, incluyendo la cercana pero no contigua población de Heist op den Berg.

La compleja historia de los países bajos ha permitido que el título de Señor de Malinas haya estado ligado a importantes familias y coronas europeas hasta la actualidad.

No se conoce la fecha exacta de creación del Señorío de Malinas. La primera referencia documentada que se tiene es del año 910, en que aparece como dependiente del Obispado de Lieja. En la práctica, fue gobernado por la familia Berthout, contra la voluntad del príncipe-obispo de Lieja. 

Cuando se creó el Ducado de Brabante, el territorio de Malinas se encontró completamente rodeado por los terrenos del nuevo ducado. Quizás por ello y por la rivalidad entre el Señor de Malinas y el Duque de Brabante se favoreció la concesión de privilegios a la ciudad que permitieron su pronto desarrollo.

El ducado de Brabante intentó apoderarse de la zona, pero en 1333 Lieja cedio el señorío al condado de Flandes y desde ese año el Conde de Flandes pasó a ser también Señor de Malinas y ambos títulos fueron transmitidos de forma indisoluble a las restantes generaciones.

Tras una cadena de herencias y matrimonios, los duques de Borgoña primero y más tarde los emperadores y reyes de la casa Habsburgo fueron Señores de Malinas, siendo uno de los títulos adicionales que se transmitía junto con el título principal que ostentaban.

El Señorío de Malinas sería posteriormente considerado como una de las Diecisiete Provincias y más tarde como una provincia de los Países Bajos Meridionales. En 1790 fue uno de los miembros fundadores de los Estados Unidos Belgas. En todo este tiempo fue siempre un estado independiente en unión personal con el resto. Una unión personal es una figura jurídica mediante la cual varios estados comparten un mismo jefe de estado, sin que exista, necesariamente, una integración política entre las naciones. Las dos o más entidades que forman una unión personal se consideran estados soberanos separados.

En 1794 Francia se anexionó los paises bajos de los Habsburgo. El año siguiente la administración francesa abolió el Señorío de Malinas y su comarca fue incorporada al departamento de Deux-Nèthes (Twee Nethen en flamenco). Desde entonces Malinas es una ciudad que conserva su legado pero no su independencia y su historia ha quedado ligada a la de Bélgica.

Aunque hoy en día no tenga efectos prácticos, el título de Señor de Malinas sigue estando en uso. Actualmente el rey Juan Carlos I de España es también Señor de Malinas, pues es éste uno de los títulos que desde el reinado de Carlos I lleva asociada la corona española.